工業機器人技術

所属分类:人工智能  
出版时间:2012-3   出版时间:郭洪紅 西安電子科技大學出版社 (2012-03出版)   作者:郭洪紅 編   页数:238  

内容概要

  《高等學校信息工程類“十二五”規劃教材︰工業機器人技術(第2版)》主要內容包括機器人的發展概況、工業機器人的結構、工業機器人的運動學及動力學、工業機器人的環境感覺技術、工業機器人的控制、工業機器人的編程、工業機器人系統等七部分。書中以三菱裝配機器人為例,系統地講述了工業機器人各大組成部分及其應用。《高等學校信息工程類“十二五”規劃教材︰工業機器人技術(第2版)》是一本理論與實用技術兼顧的關于工業機器人技術的入門教材.取材新穎.並附有習題。  《高等學校信息工程類“十二五”規劃教材︰工業機器人技術(第2版)》可作為應用型大學機電一體化、機械等專業的本科教材,也可作為有關工程技術人員的參考書。

书籍目录

第1章绪论 1.1机器人的分类 1.2工业机器人的应用和发展 1.2.1工业机器人的应用 1.2.2工业机器人的发展 1.3工业机器人的基本组成及技术参数 1.3.1工业机器人的基本组成 1.3.2工业机器人的技术参数 1.3.3工业机器人的坐标 1.3.4工业机器人的参考坐标系 1.3.5并联机器人 1.3.6工业机器人的机构表示方式 习题 第2章工业机器人机构 2.1机器人末端操作器 2.1.1夹钳式取料手 2.1.2吸附式取料手 2.1.3专用操作器及转换器 2.1.4仿生多指灵巧手 2.1.5其他手 2.2机器人手腕 2.2.1手腕的分类 2.2.2手腕的典型结构 2.2.3柔顺手腕结构 2.3机器人手臂 2.4机器人机座 2.4.1固定式机座 2.4.2行走式机座 2.5工业机器人的驱动与传动 2.5.1直线驱动机构 2.5.2旋转驱动机构 2.5.3直线驱动和旋转驱动的选用和制动 2.5.4工业机器人的传动 2.5.5新型的驱动方式 2.5.6驱动传动方式的应用 习题 第3章工业机器人运动学和动力学 3.1工业机器人的运动学 3.1.1工业机器人位姿描述 3.1.2齐次变换及运算 3.1.3工业机器人的连杆参数和齐次变换矩阵 3.1.4工业机器人的运动学方程 3.2工业机器人的动力学 3.2.1工业机器人速度分析 3.2.2工业机器人静力学分析 3.2.3工业机器人动力学分析 3.3工业机器人的运动轨迹规划 3.3.1路径和轨迹 3.3.2轨迹规划 3.3.3关节空间的轨迹规划 习题 第4章工业机器人的环境感觉技术 4.1工业机器人的视觉 4.1.1视觉系统的硬件组成 4.1.2机器人视觉的应用 4.2工业机器人的触觉 4.2.1机器人的接触觉 4.2.2机器人的接近觉 4.2.3机器人的压觉 4.2.4机器人的滑觉 4.2.5机器人的力觉 4.3工业机器人的位置及位移 4.3.1电位器式位移传感器 4.3.2光电编码器 4.3.3角速度传感器 4.3.4机器人测距传感器 4.4多感觉智能机器人 习题 第5章工业机器人控制 5.1工业机器人控制系统的特点 5.2工业机器人控制系统的主要功能 5.2.1示教再现控制 5.2.2工业机器人的运动控制 5.3工业机器人的控制方式 5.3.1点位控制方式(PTP) 5.3.2连续轨迹控制方式(CP) 5.3.3力(力矩)控制方式 5.3.4智能控制方式 5.4电动机的控制 5.4.1电动机的控制 5.4.2电动机速度的控制 5.4.3电动机和机械的动态特性分析 5.4.4正确控制动态特性 5.5机械系统的控制 5.5.1机器人手指位置的确定 5.5.2设计方法 5.5.3电动机 5.5.4驱动器 5.5.5检测位置用的脉冲编码器(PE)和检测速度用的测速发电机(TG) 5.5.6直流电动机的传递函数表示法 5.5.7位置控制和速度控制 5.5.8通过实验识别传递函数 5.5.9通过比例积分微分(PID)补偿改善系统特征 5.5.10通过IPD补偿改善系统特性 5.5.11电流控制 5.5.12不产生速度模式的位置控制 5.5.13力控制 5.6工业机器人控制系统的组成 习题 第6章工业机器人编程 6.1编程方式介绍 6.2机器人编程语言的基本要求和类别 6.3编程语言的应用 6.3.1AL语言 6.3.2VAL—Ⅱ语言 6.3.3AML语言 6.3.4AUTOPASS语言 6.4工业机器人程序设计过程 习题 第7章工业机器人系统 7.1在生产中引入工业机器人系统的方法 7.1.1可行性分析 7.1.2机器人工作站和生产线的详细设计 7.1.3制造与试运行 7.1.4交付使用 7.2工程工业机器人和外围设备 7.3机械加工作业的机器人系统 7.4装配作业的机器人系统 7.5焊接作业的机器人系统 7.6FMS和工业机器人 习题 附录A三菱装配机器人的应用 A.1Movemaster EX RV—M1装配机器人系统 A.1.1系统构成图 A.1.2标准件与选件 A.2Movemaster EX RV—M1装配机器人的机械结构 A.3Movemaster EX RV—M1装配机器人的示教 A.3.1示教盒按键说明 A.3.2示教编程举例 A.4Movemaster EX RV—M1装配机器人的编程 A.4.1指令说明 A.4.2编程举例 附录BCOSIMIR Industrial软件的概述和安装 B.1概述 B.2安装 B.2.1系统最小需求 B.2.2安装 B.3基本使用 B.3.1创建一个新项目 B.3.2设置通信端口 B.3.3编写程序 B.3.4重新排列程序的行号 B.3.5创建一个新的位置点 B.3.6改变位置点 B.3.7机器人位置点排序 B.3.8通信 B.3.9下载 B.3.10上载 B.3.11机器人的点动操作 B.3.12机器人程序的运行 B.3.13警报的解除 附录C英汉对照术语表 参考文献

章节摘录

版權頁︰   插圖︰   5.2工業機器人控制系統的主要功能 工業機器人的控制系統的主要任務是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等項目,其中有些項目的控制是非常復雜的。工業機器人控制系統的主要功能有。 1.示教再現功能 示教再現功能是指控制系統可以通過示教盒或手把手進行示教,將動作順序、運動速度、位置等信息用一定的方法預先教給工業機器人,由工業機器人的記憶裝置將所教的操作過程自動地記錄在存儲器中,當需要再現操作時,重放存儲器中存儲的內容即可。如需更改操作內容時,只需重新示教一遍。 2.運動控制功能 運動控制功能是指對工業機器人末端操作器的位姿、速度、加速度等項目的控制。 5.2.1示教再現控制 示教再現控制的內容主要包括示教及記憶方式和示教編程方式。 1.示教及記憶方式 1)示教的方式 示教的方式種類繁多,總的可分為集中示教方式和分離示教方式。 集中示教方式就是指同時對位置、速度、操作順序等進行的示教方式。分離示教方式是指在示教位置之後,再一邊動作,一邊分別示教位置、速度、操作順序等的示教方式。 當對PTP(點位控制方式)控制的工業機器人示教時,可以分步編制程序,且能進行編輯、修改等工作。但是在作曲線運動而且位置精度要求較高時,示教點數一多,示教時間就會拉長,且在每一個示教點都要停止和啟動,因而很難進行速度的控制。 對需要控制連續軌跡的噴漆、電弧焊等工業機器人進行連續軌跡控制的示教時,示教操作一旦開始,就不能中途停止,必須不中斷地進行完為止,且在示教途中很難進行局部修正。 示教方式中經常會遇到一些數據的編輯問題,其編輯機能有如圖5.1所示的幾種方法。 在圖中,要連接A與B兩點時,可以這樣來做︰(a)直接連接;(b)先在A與B之間指定一點x,然後用圓弧連接;(c)用指定半徑的圓弧連接;(d)用平行移動的方式連接。

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